SG90のサーボを２個使ってWebカメラをコントロールしようと思い回路を組んでみた。12pinでは問題なく動くのは確認済みだった。２個目のサーボをどの端子に繋げばいいのかわからなかった。ネタ元は忘れてしまったがどこかの記事にPWM0,PWM1とサブタイトルが追加pinがpin12の他に３本あった。PWM0が２本、PWM1が２本あった。これを頼りに配線したらサーボは動いたが12pinに出力するともう一方にも出力されてサーボが２個とも動いてしまう。いろいろ試したとことろpin12とpin31にしたところ別々にサーボモータを動かすことに成功した。

ラズパイマガジンのサーボーを動かすサンプルが掲載されていたがソースがpython3を使うもので汎用性がない。そこでコマンドオプションで回転角をしていできるようにした。servo 25で原点、servo 125で約180度回転する。

これでNodo-Redのexecノードを使ってサーボをコントロールできるようになった。

ソースは

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <wiringPi.h>
int main(int argc,char *argv[]) {
char *s =argv[1];
int num;
num=atoi(s);
wiringPiSetupGpio();
pinMode(18,2);
pwmSetMode(0);
pwmSetClock(375);
pwmSetRange(1024);
pwmWrite(18,num);
printf(“%d\n”,num);
}

仕事がらシーケンサーの設定やらインバータの設定を行うためパソコンを使ってきたが最近はWindowsタブレットを使うようになったら装備重量の減り快適になった。指だけで操作するのは大変なのでBlueToothのマウスは必須アイテムだ。しかしマイクロUSBが１個しかないしプログラム変更するにはソフトウェアキーボードでは非効率このうえない。そこで最近はやりの２ｉｎ１パソコンを物色しに行ったところFRONTIERのFRT102を見つけた。マイクロUSBの他に普通サイズのUSBが２ポートあり制御機器に接続するのに変換アダプターを持つ必要なくなる。キーボードが液晶カバー代わりになるのでケースも不要。また充電しながら使うこともできるよ。

こいつを現場で使うことにした。残念なのはメモリが２GB、ストレージが32GBの機種しかないことだ。フルサイズのUSBポートが２個あるのでUSBメモリ使う手があるが４GBメモリー仕様があれば申し分ないのだが。